Se dice que San Francisco tuvo la inspiración de representar el misterio del nacimiento de Jesús en Belén para lo cual consiguió algo de heno y buscó un asno y un buey de los campesinos del lugar y convocó a sus hermanos a reproducir la escena de la adoración de los pastores. En el bosque retumbaban los cantos y esa noche venerable se vestía de esplendor a la luz de las antorchas relucientes y al compás de los cánticos que resonaban fuerte y alto.
El pesebre (o nacimiento), es entonces una invención y costumbre tradicional de quienes creen en Dios, en el nacimiento de Su Hijo el 25 de diciembre, dicho de otra manera, en la representación de Jesucristo en el portal de Belén.
Los pueblos de todo el mundo suelen representar y tener costumbres muy particulares para el armado del pesebre.

Por otra parte se señala que a comienzos del siglo IV en la fiesta del 6 de enero, adquirió también su origen las más antiguas representaciones del "pesebre", estas mostraban al Niño enfajado en el comedero con el buey y el asno y eventualmente con un pastor como representante de los seres humanos que esperan la Salvación.

Aunque el buey y el asno no son mencionados en los relatos neotestamentarios del Nacimiento de Jesús, no obstante forman parte desde el principio del pesebre. Incluso aventajan a la Madre de Jesús. ¿Por qué? Esta antigua representación del pesebre se remonta a un versículo del profeta Isaías:
"El buey conoce a su amo y el asno el pesebre de su señor; pero Israel no tiene ningún conocimiento, mi pueblo no tiene ningún entendimiento." (Is 1,3)

Después del importante Concilio de Éfeso en el año 431, en el que se reflexionó sobre la divinidad de Jesús y su Madre recibió el título honorífico de "Madre de Dios", también obtuvo ella un puesto firme en el pesebre.